对于伺服驱动系统，增益越高，系统越敏感，对指令的响应越快。但是过高的增益会导致系统不稳定。通过调节伺服放大器来调节系统的增益，当系统具有超调小于5%、相移小于90的临界阻尼时，系统可以在最大响应和最小不稳定性之间获得很好的折衷，建立时间最小。沈女士今天和大家讨论了无刷永磁电机负载惯量和电机惯量的匹配问题。

如何消除无效运动和柔度位移

当系统稳定时，如果驱动机构的惯性增加，系统在低频时会不稳定。如果驱动机构的惯性减小，就会出现高频不稳定。因此，系统的惯性，尤其是负载的惯性与电机的惯性之间的匹配，不仅影响系统的动力传递，也是导致系统不稳定甚至不可控的最重要因素之一。

一般来说，负载惯性不容易改变。为了消除由于负载惯性和电机惯性之间的高度不匹配而导致的无效运动和顺从位移，可以采取以下措施：

1)首先，采用合适的变速机构，尽可能减小负载惯量和电机惯量的不匹配。

2)其次，提高机械系统的刚性。

3)如果上述措施无效，可以采用增加电机轴上惯量的方法，尽可能减小负载惯量与电机惯量的不匹配。

如何通过电机选型解决匹配问题?

在最小化负载惯量和电机惯量不匹配的过程中，通常有两种电机选择方案：

(1)选用低惯量电动机

选择低惯性电机将有助于降低系统的总惯性，使系统获得更高的加速度和更宽的频带。在最大化加速性能的同时，变速机构可用于最小化负载惯性和电机惯性之间的不匹配。但为了使负载惯量与电机惯量相匹配，采用最优传动比方案的成本较高，有时可能无法实现。

(2)选用大惯量电动机

在不可能选择低惯量电机的情况下，有时选择在相同扭矩水平的转轴上带有飞轮的高惯量电机是最好的选择，可以在伺服驱动系统的最高动态性能和稳定性之间提供合理的折衷。

根据上述原则，设计人员可以与配件(外包)供应商合作，在综合分析所有可用方案的可行性、系统性能和制造成本的基础上，做出合理的决策。

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